COROUSSO

COmmande de RObots pour l'USinage et le SOudage

OBJECTIFS PRINCIPAUX

Le projet cherche à montrer quelles sont les possibilités d'utilisation de robots manipulateurs industriels pour réaliser des opérations d'usinage de pièces composites de grandes dimensions et des opérations de soudage par friction malaxage (FSW).

 

Les recherches se concentrent sur :

  • Conception optimale et Modélisation du Robot Porteur
    • Etude de la compliance des robots porteurs  
    • Modélisation de l’interaction dynamique entre le robot porteur et le processus d’usinage ou de soudage FSW
    • Analyse de sensibilité aux incertitudes des paramètres des modèles cinéto-statiques et élasto-dynamiques des robots porteurs
    • Comparaison multicritère d’architectures de robots d’usinage et de soudage
    • Conception optimale de systèmes robotisés dédiés à des opérations d’usinage ou de soudage FSW
  • Modélisation du Procédé FSW
    • Modélisation des interactions outil-matière
       
    • Modélisation et influence des variations des conditions de soudage
    • Modélisation et influence de la géométrie d’outil
    • Fonctionnement optimale et influence des matériaux
  • Modélisation du Procédé d’Usinage
    • Bilan des opérations de robotisation des procédés d’usinage  
    • Détermination des spécificités d’usinage : Pilotage actuel du procédé et interaction outil-matière
    • Corrélation entre grandeurs physiques à suivre et qualité des pièces
    • Modélisation du procédé d’usinage en vue de la commande
    • Modélisation du pilotage du procédé
  • Commande du Système Procédé-Robot
    • Lois de commande du robot
    • Identification des torsions localisées, du modèle de flexion et du modèle dynamique du robot porteur
    • Simulation du système complet robot-procédés d’usinage
    • Simulation du système complet robot-procédés de soudage
  • Validation Expérimentale
    • Essais de commande du robot durant l’exécution d’une soudure FSW
    • Essais de commande du robot durant l’usinage

Soutiens

Projet sélectionné en 2010

ANR-10-SEGI-004

 

 

Pôles de compétitivité

MATERALIA

 

EMC2

 

 

 

WebMaster : Gabriel Abba

Mise à jour : 10/5/2014

Service gratuit et accessible à tous

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