COROUSSO

COmmande de RObots pour l'USinage et le SOudage

Bilan des tâches

Livrable

 Tâche

Intitulé du livrable

L 1.1

T 1.1

Modèles élastiques et élasto-dynamiques de robots porteurs

L 1.2

T 1.3

Modèles élastiques et élasto-dynamiques de robots porteurs

L 1.3

T 1.4

 

Comparaison de robots en fonction des indices locaux et globaux proposés et liés aux opérations de soudage FSW et d’usinage de pièces métalliques et composites

L 1.4

T 1.2

Modèle des interactions dynamiques

L 1.5

T 1.5

Proposition de conception optimale pour chaque procédé et de placement optimal des trajectoires

L 2.1

T.2.1

Modèle de l’interaction mécanique outil/matière

L 2.2

T.2.2

Modèle de l’influence des variations des conditions de soudage sur les interactions mécaniques outil/matière

L 2.3

T 2.4

Modèle exploitable pour la définition de la commande du robot

L 2.4

T 2.3

Influence de la géométrie de l’outil sur la robustesse du FSW robotisé

L 3.1

T 3.1

Catalogue des opérations robotisées à fortes valeurs ajoutées 

L 3.2

T 3.2

Spécifications des opérations sur robot

L 3.3

T 3.3

Corrélation entre grandeurs physiques à suivre et qualité pièce

L 3.4

T 3.4

Modélisation du procédé d’usinage

L 3.5

T 3.5

Modélisation du pilotage du procédé

L 4.1

T 4.1

Lois de commande force/position pour l’usinage et le soudage

L 4.2

T 4.2

Identification du modèle avec flexibilité : méthode et paramètres numériques (rapport)

L 4.3

T 4.3

Résultats en simulations de l’utilisation d’un robot avec flexibilités pour l’usinage et le soudage

L 4.4

T 4.4

Mesures des performances de la commande sur robot industriel pour l’usinage et le soudage

L 5.1

T 5.1

Rapport de définition de l’ensemble des essais 

L 5.2

T 5.2

Rapport sur les essais 

L 5.3

T 5

Rapport de validation des modèles et des lois de commande 

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Soutiens

Projet sélectionné en 2010

ANR-10-SEGI-004

 

 

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Mise à jour : 10/5/2014